RV减速机 ——关节机器人核心部件 1 机器人 2 RV减速机结构分析 3 4 5 RV减速机工作原理 RV减速机应用 RV减速机的选用 本田公司ASIMO机器人 索尼公司QRIO机器人 北京理工大学BHR-2机器人 1 机器人 ? 机器人(Robot)是自动执行工作的机器装 置。它既可以接受人类指挥,又可以运行 预先编排的程序,也可以根据以人工智能 技术制定的原则纲领行动。 ? 它的任务是协助或取代人类工作的工作, 例如生产业、和记娱乐网站,建筑业,或是危险的工作。 扫地机器人 喷漆机器人 焊接机器人 工业机器人 2 RV减速机结构分析 渐近线行星轮+摆线针轮 ? 输入齿轮轴:输入齿轮轴用来传 递输入功率,且与渐开线行星轮 互相啮合。 ? 行星轮(正齿轮):它与曲轴固 联,两个或三个行星轮均匀分布 在一个圆周上,起功率分流作用, 即将输入功率分成几路传递给摆 线针轮机构。 ? RV齿轮:为了实现径向力的平 衡,一般采用两个完全相同的摆 线针轮。 ? 针齿:针齿与机架固联在一起成 为针轮壳体。 ? 刚性盘与输出盘:输出盘是RV 减速机与外界从动机相连接的构 件,输出盘和刚性盘相连接成为 一个整体,输出运动或动力。 3 RV减速机工作原理 渐开线连成一体,作为摆线针轮传动部分的输入。如果渐 开线顺时针方向旋转,那么渐开线在公转的同时逆时针自转,并 通过曲柄3带动摆线做偏心运动,此时摆线在其轴线公转的同时,还将在 针齿4的作用下反向自转,即顺时针转动。同时通过曲柄轴3将摆线的转动等 速传给输出机构。 4 RV减速机的应用 5 RV减速机的选用